MS1.2. Entraînement d'un plateau circulaire.

Un plateau circulaire P, de rayon R, est mis en rotation autour de son axe, grâce à un système constitué d'une tige T, de longueur 2l, aux extrémités de laquelle sont articulés deux petits disques identiques Dl et D2 de rayon r. La tige est perpendiculaire à l'axe de rotation et son centre est situé sur cet axe sous le plateau, à une distance r de P, de telle sorte que Dl et D2 soient en contact avec P.

Le plateau, la tige et les deux disques sont des solides homogènes.

On note  et , les vitesses de rotation de P et de T par rapport au référentiel R du laboratoire et on désigne par  et  les vitesses de rotation de Dl et D2 par rapport à T.

1. Quelles sont les expressions des vecteurs
   
    et
   
    de Dl et D2 par rapport à R ?
   Que se passe-t-il si l'on bloque le mouvement de la tige ?
2. Quelles relations, entre
   
   ,
   
   ,
   
    et
   
    traduisent le roulement sans glissement de Dl et D2  sur P ? En déduire une relation entre
   
    et
   
   .
3. On bloque le plateau. Que deviennent
   
    et
   
    ? Représenter ces vecteurs sur le schéma du système.